Решение Задачи Слежения В Условиях Неопределенности На Основе Совместной Блочно-Канонической Формы Управляемости И Наблюдаемости

Исследуются структурные свойства линейных многомерных динамических систем при действии внешних возмущений в задаче слежения за заданными траекториями выходных переменных. Предполагается, что только выходные переменные подлежат измерениям, а компоненты вектора возмущений являются неизвестными гладкими ограниченными функциями времени. Разработана пошаговая процедура приведения математической модели исходной системы к совместной блочно-канонической форме управляемости и наблюдаемости относительно выходных переменных. На основе полученной формы разработана декомпозиционная процедура синтеза обратной связи, обеспечивающая асимптотическую сходимость к заданным траекториям. Информационная поддержка комбинированных законов управления осуществляется с помощью наблюдателей состояния на скользящих режимах.