IDEAS home Printed from https://ideas.repec.org/a/scn/009530/14051640.html
   My bibliography  Save this article

Покомпонентный Метод Сглаживания Кривизны Пространственного Пути, Построенного По Зашумленным Измерениям В Задачах Планирования Движения Роботов

Author

Listed:
  • Гилимьянов Руслан Фаильевич

    (Институт проблем управления им. В.А. Трапезникова РАН)

Abstract

Рассмотрена задача планирования движения робота, суть которой состоит в следующем. Управляемый вручную робот проводится по желаемой траектории, координаты которой измеряются GNSS-приемником. Для повторения этой траектории в автоматическом режиме необходимо построить геометрический путь, удовлетворяющий определенным критериям гладкости и ограничениям на кривизну. Предложен покомпонентный метод сглаживания кривизны пространственного пути, представленного с помощью однородных кубических B-сплайнов. Приведены результаты применения предложенного метода к реальным траекториям автомашины и вертолета, полученным с помощью GNSS-приемника.

Suggested Citation

  • Гилимьянов Руслан Фаильевич, 2011. "Покомпонентный Метод Сглаживания Кривизны Пространственного Пути, Построенного По Зашумленным Измерениям В Задачах Планирования Движения Роботов," Проблемы управления, CyberLeninka;Общество с ограниченной ответственностью "СенСиДат-Контрол", issue 6, pages 66-72.
    • Handle: RePEc:scn:009530:14051640
    as

    Download full text from publisher

    File URL: http://cyberleninka.ru/article/n/pokomponentnyy-metod-sglazhivaniya-krivizny-prostranstvennogo-puti-postroennogo-po-zashumlennym-izmereniyam-v-zadachah-planirovaniya
    Download Restriction: no
    ---><---

    Corrections

    All material on this site has been provided by the respective publishers and authors. You can help correct errors and omissions. When requesting a correction, please mention this item's handle: RePEc:scn:009530:14051640. See general information about how to correct material in RePEc.

    If you have authored this item and are not yet registered with RePEc, we encourage you to do it here. This allows to link your profile to this item. It also allows you to accept potential citations to this item that we are uncertain about.

    We have no bibliographic references for this item. You can help adding them by using this form .

    If you know of missing items citing this one, you can help us creating those links by adding the relevant references in the same way as above, for each refering item. If you are a registered author of this item, you may also want to check the "citations" tab in your RePEc Author Service profile, as there may be some citations waiting for confirmation.

    For technical questions regarding this item, or to correct its authors, title, abstract, bibliographic or download information, contact: CyberLeninka (email available below). General contact details of provider: http://cyberleninka.ru/ .

    Please note that corrections may take a couple of weeks to filter through the various RePEc services.

    IDEAS is a RePEc service. RePEc uses bibliographic data supplied by the respective publishers.