IDEAS home Printed from https://ideas.repec.org/a/scn/022092/16681935.html
   My bibliography  Save this article

Реконфигурация Пространственного Положения Роя Роботов

Author

Listed:
  • ВАТАМАНЮК ИРИНА ВАЛЕРЬЕВНА

    (Санкт-Петербургский институт информатики и автоматизации РАН)

  • ПАНИНА ГАЯНЭ ЮРЬЕВНА

    (Санкт-Петербургский институт информатики и автоматизации РАН)

  • РОНЖИН АНДРЕЙ ЛЕОНИДОВИЧ

    (Санкт-Петербургский институт информатики и автоматизации РАН)

Abstract

Предложен алгоритм управления и навигации роя автономных гомогенных мобильных роботов, задействованных в формировании заданной пространственной выпуклой поверхности. Расчет траекторий роботов при реконфигурации роя проводится с учетом минимизации временных и энергетических затрат (времени вычислений и суммарной длины траекторий), а также контроля коллизий. Разработанный алгоритм имеет квадратичную вычислительную сложность. В ходе экспериментов по моделированию реконфигурации роя от 10 до 10000 роботов была проведена оценка числа коллизий, возникающих в случае прямолинейного движения роботов к своим таргетным точкам, при предположении, что роботы стартуют одновременно.

Suggested Citation

  • Ватаманюк Ирина Валерьевна & Панина Гаянэ Юрьевна & Ронжин Андрей Леонидович, 2015. "Реконфигурация Пространственного Положения Роя Роботов," Управление большими системами: сборник трудов, CyberLeninka;Федеральное государственное бюджетное учреждение науки Институт проблем управления им. В.А. Трапезникова РАН, issue 58, pages 285-305.
    • Handle: RePEc:scn:022092:16681935
    as

    Download full text from publisher

    File URL: http://cyberleninka.ru/article/n/rekonfiguratsiya-prostranstvennogo-polozheniya-roya-robotov
    Download Restriction: no
    ---><---

    Corrections

    All material on this site has been provided by the respective publishers and authors. You can help correct errors and omissions. When requesting a correction, please mention this item's handle: RePEc:scn:022092:16681935. See general information about how to correct material in RePEc.

    If you have authored this item and are not yet registered with RePEc, we encourage you to do it here. This allows to link your profile to this item. It also allows you to accept potential citations to this item that we are uncertain about.

    We have no bibliographic references for this item. You can help adding them by using this form .

    If you know of missing items citing this one, you can help us creating those links by adding the relevant references in the same way as above, for each refering item. If you are a registered author of this item, you may also want to check the "citations" tab in your RePEc Author Service profile, as there may be some citations waiting for confirmation.

    For technical questions regarding this item, or to correct its authors, title, abstract, bibliographic or download information, contact: CyberLeninka (email available below). General contact details of provider: http://cyberleninka.ru/ .

    Please note that corrections may take a couple of weeks to filter through the various RePEc services.

    IDEAS is a RePEc service. RePEc uses bibliographic data supplied by the respective publishers.